近年來，手術(shù)機器人技術(shù)被廣泛應(yīng)用，機器人輔助手術(shù)在世界范圍內(nèi)變得越來越普及。

利用先進的機器人技術(shù)，配合高精度的圖像導(dǎo)航和定位技術(shù)，手術(shù)機器人能夠?qū)崿F(xiàn)精確的手術(shù)操作和高效的治療效果。其中，定位與導(dǎo)航技術(shù)是機器人輔助手術(shù)中的核心組成部分，也是影響手術(shù)質(zhì)量和效果的關(guān)鍵因素。

手術(shù)機器人的導(dǎo)航：

導(dǎo)航是機器人輔助手術(shù)中進行手術(shù)路線規(guī)劃和手術(shù)路徑指引的重要環(huán)節(jié)。通過合理的導(dǎo)航規(guī)劃，能夠減少手術(shù)時間、減少手術(shù)風險，提高手術(shù)效率。機器人輔助手術(shù)中廣泛使用的導(dǎo)航技術(shù)主要有以下兩個方面：

1.反向規(guī)劃導(dǎo)航技術(shù)

反向規(guī)劃導(dǎo)航技術(shù)是一種基于手術(shù)過程中得到的真實數(shù)據(jù)，反向規(guī)劃手術(shù)路徑的技術(shù)。該技術(shù)能夠利用手術(shù)器械的實際工作空間和患者的CT、MRI等圖像數(shù)據(jù)，通過計算分析，反向規(guī)劃出最佳的手術(shù)路徑，為手術(shù)過程提供精確的導(dǎo)航指引。

2.虛擬現(xiàn)實導(dǎo)航技術(shù)

虛擬現(xiàn)實導(dǎo)航技術(shù)是指利用計算機圖像處理技術(shù)，將手術(shù)過程中的真實數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)化成虛擬現(xiàn)實場景的一種導(dǎo)航技術(shù)。該技術(shù)能夠模擬出手術(shù)場景、手術(shù)操作過程、手術(shù)器械運動軌跡等，為醫(yī)生提供實時的視覺導(dǎo)航指引，輔助手術(shù)過程中進行復(fù)雜的手術(shù)操作。

手術(shù)機器人的定位：

定位技術(shù)是機器人輔助手術(shù)中進行手術(shù)部位標定和切割定位的必要環(huán)節(jié)。通過精準的手術(shù)部位標定，使機器人手臂能夠自主定位和探測患者內(nèi)部病灶，從而實現(xiàn)更加精準的手術(shù)操作。當前，在機器人輔助手術(shù)中廣泛應(yīng)用的定位技術(shù)主要包括以下幾個方面：

1.三維重建技術(shù)

三維重建技術(shù)是利用醫(yī)學(xué)成像技術(shù)和計算機圖像處理技術(shù)，對患者身體內(nèi)部進行三維模型重建，以指導(dǎo)手術(shù)操作的一種技術(shù)。該技術(shù)能夠基于患者的CT、MRI、 PET等圖像數(shù)據(jù)，模擬出患者的內(nèi)部解剖結(jié)構(gòu)，為手術(shù)提供精確的導(dǎo)航和定位信息。

關(guān)于三維重建的配準方法，傳統(tǒng)的標尺配準是基于圖像識別進行配準，受圖像品質(zhì)影響較大。因此國產(chǎn)廠商普愛醫(yī)療在其自研的PL300B脊柱導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，創(chuàng)新性地采用了自適應(yīng)配準的方法，基于軌跡識別進行配準，不受圖像品質(zhì)影響，配準精度高，而且過程中無需更換工具末端，操作簡便。

自適應(yīng)配準（軌跡配準）

2.磁感應(yīng)定位技術(shù)

磁感應(yīng)定位技術(shù)是一種依靠磁場感應(yīng)原理進行定位的技術(shù)。該技術(shù)利用被手術(shù)物體周圍的磁場變化來確定手術(shù)物體位置和姿態(tài)，具有定位精度高、定位過程無需切口、無輻射等優(yōu)點。

3.光學(xué)定位技術(shù)

光學(xué)定位技術(shù)是一種基于攝像頭和計算機視覺技術(shù)的手術(shù)定位技術(shù)。該技術(shù)能夠在手術(shù)過程中利用患者內(nèi)部LED燈、反光小球等標記物，通過精確的物體識別和跟蹤算法，對手術(shù)器械進行實時的空間定位。